第七屆全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽”總決賽于2021年5-6月舉辦。

普通高等教育本科院校正式注冊(cè)的全日制在校學(xué)生可參加比賽，每個(gè)參賽隊(duì)隊(duì)員數(shù)3-4人。

普通高等教育本科院校正式注冊(cè)的全日制在校學(xué)生可參加比賽，每個(gè)參賽隊(duì)隊(duì)員數(shù)3-4人。

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“水下管道智能巡檢”賽項(xiàng)屬于第七屆全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽“智能+”賽道。

“水下管道智能巡檢”賽項(xiàng)以水下管道智能檢測(cè)的現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景和未來發(fā)展為主題，利用智能技術(shù)自主設(shè)計(jì)一臺(tái)按照給定任務(wù)完成水下管道檢測(cè)的水中機(jī)器人，該水中機(jī)器人能夠沿著水下管道運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)管道上的吸附物，并發(fā)出警報(bào)同時(shí)進(jìn)行移除清理等。

場(chǎng)地為（長(zhǎng)×寬×高）為3000×2000×600（mm）長(zhǎng)方形水池（如下圖所示）。

用直徑φ75mm白色PVC管鋪設(shè)模擬的水下管道，水下管道鋪設(shè)在水池內(nèi)，分淺水區(qū)、漸變區(qū)和深水區(qū)，即PVC管在不同區(qū)域的高度不一樣。

1初賽

在規(guī)定時(shí)間內(nèi)，水中機(jī)器人從出發(fā)區(qū)沿著水下管道游動(dòng)進(jìn)入淺水區(qū)，然后經(jīng)過漸變區(qū)，再到深水區(qū)，在這個(gè)過程中進(jìn)行水下管道吸附物的檢測(cè)并報(bào)警，當(dāng)檢測(cè)到吸附物時(shí)，進(jìn)行燈光報(bào)警。

2決賽

參賽隊(duì)進(jìn)入決賽后將進(jìn)入競(jìng)賽社區(qū)。競(jìng)賽社區(qū)將提供220V交流電，以及3D打印、激光切割等設(shè)備。競(jìng)賽所需的筆記本電腦、相關(guān)軟硬件，以及安裝調(diào)試工具等各參賽隊(duì)自備。

決賽中任務(wù)包括初賽中的檢測(cè)任務(wù)，同時(shí)增加清理任務(wù)。參賽隊(duì)在競(jìng)賽社區(qū)利用提供的設(shè)備工具等，設(shè)計(jì)加工制作清理任務(wù)所需的裝置，并安裝在參加決賽的水中機(jī)器人上，用于完成決賽任務(wù)。

3賽事設(shè)備支撐

（1）參賽教學(xué)樣機(jī)

模組化設(shè)計(jì)：推進(jìn)模組、浮力模組、控制模組、傳感模組

可快速組合，搭建各種ROV設(shè)備，適用不同場(chǎng)景

支持二次開發(fā)

（2）參賽定制標(biāo)準(zhǔn)件

水下管道智能檢測(cè)賽定制標(biāo)準(zhǔn)件是“水下管道智能巡檢測(cè)”賽項(xiàng)的配套產(chǎn)品，提供控制艙、水下推進(jìn)器、傳感器（如攝像頭、紅外避障傳感器、深度傳感器、姿態(tài)傳感器等）、執(zhí)行器（如舵機(jī)、電機(jī)等）等標(biāo)準(zhǔn)件，用戶可基于標(biāo)準(zhǔn)件快速開發(fā)用于參加比賽的作品。

（1）賽事指導(dǎo)

參賽流程指導(dǎo)、參賽設(shè)備設(shè)計(jì)制作指導(dǎo)、場(chǎng)地道具布置指導(dǎo)、參賽訓(xùn)練指導(dǎo)等。

（2）技術(shù)指導(dǎo)

水下機(jī)器人整體方案設(shè)計(jì)、水下機(jī)器人技術(shù)設(shè)計(jì)、典型零部件的設(shè)計(jì)與加工工藝、裝配工藝等。

（3）學(xué)生開發(fā)案例